玄武门之变，尉迟恭助李世民夺取帝位，与杜如晦、长孙无忌、尉迟恭、侯君集五人并功第一。尉迟敬德被封为吴国公。拜为右武侯大将军，食实封一千三百户。

尉迟恭性情憨直，颇以功自负，与朝廷宰相不和，后出为襄州都督，迁同州刺史。贞观十一年(公元637年)，唐太宗分封功臣官爵，可以世袭刺史。册拜尉迟敬德为宣州刺史，改封为鄂国公。后历任鄜州(治洛交，今陕西富县)都督、夏州(治岩绿，今陕西靖边东北白城子)都督。贞观十七年(公元643年)二月，尉迟恭请求回家养老。二十五日，朝廷任命尉迟恭为开府仪同三司，五天一上朝。

显庆三年(公元658年)，尉迟恭在家中去世，享年七十四岁。唐高宗李治为此废朝三日，令在京五品以上官员都去参加吊唁。同时册赠尉迟恭为司徒、并州都督，谥曰“忠武”，赐东园秘器。给班剑、羽葆、鼓吹，陪葬昭陵(唐太宗陵园，在今陕西礼泉县东北)

 

 

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尉迟恭作为唐初大将，自归附李世民后，凭借高超的武艺，多次冒险救李世民于危难之中，立下不世之功。尤其在玄武门事变中，不但杀死李元吉，救了李世民之命，还请高祖下令，令诸军皆属李世民指挥，内外遂定，可谓力挽狂澜。尉迟恭同时还有远见的卓识，如玄武门事变后，对太子的党羽主张释而不杀，这一举措迅速缓和了内部矛盾，同时还为李世民保留了魏征那样的大批栋梁之材。

 

 

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在某种程度上甚至可以这样说：没有尉迟恭，也就没有李世民，也就没有后来的大唐盛世。在性格上，尉迟恭纯朴忠厚，自归李世民之后，从无二心，为其赴汤蹈火，在所不辞;在拒绝娶公主一事上，更显示出高贵的品质。正因如此，后人才将他做为门神，画图流传至今。虽说居功自负是尉迟恭的不足之处，但从另一方面也说明他了他的的纯朴，做事毫无心机。