摘要麻省理工学院已经发布了一个关于其最新机器人的视频，它希望有一天能够“感觉”它的方式，就像一个人在黑暗的房间里。它没有摄像头或外部环境传感器，而是依靠四肢中的软件和触摸传感器来预测周围环境。有朝一日它可能被送到世界上最危险的环境中，例如核电站，传统的摄像机和传感器无法运行。

它可以走路，跑步甚至跳跃 - 即使它基本上是盲目的。

麻省理工学院已经发布了一个关于其最新机器人的视频，它希望有一天能够“感觉”它的方式，就像一个人在黑暗的房间里。

它没有摄像头或外部环境传感器，而是依靠四肢中的软件和触摸传感器来预测周围环境。

有朝一日它可能被送到世界上最危险的环境中，例如核电站，传统的摄像机和传感器无法运行。

麻省理工学院的机器人没有摄像头或外部环境传感器，而是依靠四肢中的软件和触摸传感器来预测周围环境

机器人设计师，麻省理工学院机械工程副教授Sangbae Kim告诉麻省理工学院新闻说，机器人应该能够处理许多意想不到的行为，而不必过分依赖视觉。

我们希望机器人更多地依赖触觉信息。

“这样，它可以在快速移动时处理意外障碍。”

这个重达90磅的机器人是一个完全成长的拉布拉多犬的大小，并且能够跑过，攀爬甚至跳过障碍物，即使它不能“看到”它们。

“猎豹3号设计用于执行多种任务，例如发电厂检查，其涉及各种地形条件，包括楼梯，路缘石和地面障碍物，”金说。

“我认为有无数次我们会想要发动机器人来做简单的任务而不是人类。通过遥控机器人可以更加安全地完成危险，肮脏和困难的工作。

Cheetah 3使用Kim团队开发的两种新算法：接触检测算法和模型预测控制算法。

接触检测算法帮助机器人确定给定腿从空中摆动切换到踩踏地面的最佳时间。

例如，如果机器人踩着轻型树枝而不是坚硬沉重的岩石，它会如何反应 - 以及它是继续通过一个步骤，还是向后拉动并转动它的腿 - 可以决定它的平衡。

“当谈到从空中切换到地面时，切换必须做得非常好，”金说。

“这个算法真的很重要，'什么时候能安全地投入我的脚步？'

接触检测算法帮助机器人根据来自陀螺仪，加速度计和腿的关节位置的数据确定在摆动和步进之间转换腿的最佳时间，其记录腿相对于地面的角度和高度。

“如果人类闭上眼睛迈出了一步，我们就会有一个心理模型来确定地面的位置，并为此做好准备。但是，我们也依赖于触摸的感觉，“金说。

“我们通过组合多个[信息来源]来确定过渡时间，从而做同样的事情。”

在实验中，研究人员通过在跑步机上小跑时踢动和推动机器人来引入意想不到的力量，并且当它爬上一个载满障碍物的楼梯时用皮带拉动机器人。

他们发现模型预测算法使机器人能够快速产生反作用力以重新获得平衡并继续向前移动，而不会向相反方向倾斜过多。

这项研究部分得到了Naver，丰田研究所，富士康和空军科学研究办公室的支持。