儿童机器人iCub就是一个成功的例证。iCub具有一个精确的对于自身的记忆模型。它和我们人类一样，对于自身的记忆分为“情景记忆”和“语义记忆”两种。情景记忆记录具体事件，语义记忆则从事件中寻找普遍规律，并将这些普遍规律转变成规则或者知识。

多米尼小组的研究人员发现，这种对于自身的自传体记忆模式，给儿童机器人iCub提供了一种更加自然的学习方式。例如，通过记录它面前桌子上所摆物体的坐标位置，iCub自己就可以认识到“左”这个单词不代表坐标，而是表示物体的相对位置。

 

 

儿童机器人资料图

 

心理学家认为：人类是利用模拟内在自我来进行学习的。设如你要抓住玻璃杯，你的大脑就会预测抓住玻璃杯所需要的力量：假如结果是你打破了玻璃杯，你的大脑就会把预测和实际结果的差别记录下来，并且把对此事的认知作出相应的调整。

 

 

儿童机器人资料图

 

为模仿这种学习模式，多米尼小组为iCub配备了一个模拟的内在自我。每当机器人执行一个动作，比如移动一个物体时，就命令其手臂去执行并记录下结果。与此同时，研究人员也把这个命令传达给了有模拟内在自我的模拟iCub。这个模拟的iCub不去执行这个动作，而是利用从过去发生的事件中得到的认知，来对结果做出预判。这样，真实结果与模拟结果之间的任何差距都表明iCub的知识需要更新了。